由 dawei 近年来，在传统环卫服务业，老龄化、成本高、招聘难、管理难、安全事故频发等痛点日益严重，而自动驾驶环卫车预期能显著降低环卫行业的人员和管理成本、减少环卫安全事故。
而且，环卫也是自动驾驶快速落地的理想场景，因为环卫车辆行驶速度低（约5-10km/h）、硬件要求低、行驶路线重复固定、不需过分考虑车辆舒适度、人机交互相对简单。
“自动驾驶环卫车最适合‘道路清扫’和‘垃圾清运’两个环节。到2025年，道路清扫和垃圾清运服务无人化的潜在市场空间预计达到3291亿元，是所有低速自动驾驶应用场景中天花板最高的。”于万智驾创始人、联席CEO萧伊婷告诉36氪。
因为看好这个市场，于万智驾在2020年7月成立，研发智能环卫解决方案，包括L4级自动驾驶环卫车、无人驾驶机器人和智能环卫云控平台，为环卫运营企业提供智慧环卫解决方案，包括软硬件系统、无人环卫整体解决方案和针对项目地区的运营数据服务等。
于万智驾曾在2020年获得辰韬资本的天使轮投资。近日，辰韬资本在《环卫自动驾驶研究报告》中分析称，2021-2024年将是无人环卫规模化、商业化应用的关键期，自2022年起，自动驾驶环卫车的综合成本将低于人工驾驶环卫车，无人环卫将达到商业化落地的拐点。2025年，自动驾驶技术、无人环卫运营将更加完备成熟，相关法律法规将相对完善。届时，无人环卫将实现大规模商业化应用。
于万智驾创始人、联席CEO萧伊婷是连续创业者，也是辰韬资本的合伙人。于万智驾CTO刘煜本硕毕业于西安交通大学信息与自动化专业，博士毕业于美国新奥尔良大学，研究领域包括多传感器融合、多目标跟踪、估计和决策理论以及其在感知领域的应用。2014年，刘煜加入德尔福（安波福Aptiv）担任高级感知算法工程师，开发ADAS解决方案；2017年，刘煜加入Zoox，主导设计和实现了基于多毫米波雷达的环绕感知系统、毫米波雷达与其他传感器的融合算法开发；2018年，刘煜加入赢彻科技，担任自动驾驶感知负责人，从0到1参与组建技术团队，主导设计了感知传感器搭配与布局、感知软件的架构，深度参与赢彻软件与计算平台的适配与优化、功能安全以及冗余等方面的开发。
于万智驾自动驾驶小型扫路机（图源：于万智驾）
目前，市场上已有于万智驾、仙途智能、高仙机器人、酷哇机器人、深兰科技、智行者等科技公司入局环卫行业，北京、上海、长沙、成都、厦门等数十个城市已经有无人环卫项目试运营。
谈及于万智驾的差异化优势，刘煜认为主要有两个方面：
第一，运营管理。于万智驾创始人萧伊婷在创业、企业管理、项目管理上有十余年成功经验，而环卫运营管理是个复杂系统，涉及大量设备和人员，各地也有不同的环境、标准和要求。当前无人环卫应用尚处于探索示范的早期，无人环卫车需要和环卫工人、有人驾驶环卫车辆大量交互配合。于万智驾从创立开始就深入环卫项目管理和运营，搭建智能化的管理和运营体系，不仅是提供无人驾驶技术或设备。
第二，技术方案。于万智驾核心技术成员都有3-5年的自动驾驶从业经验，且对自动驾驶技术在环卫场景的应用有深刻理解。此前，无人环卫车多采用人工驾驶录入路线后循迹的方式实现无人驾驶，至今仍有大量公司和项目采用这种方式运行, 这种技术实现方式不需技术人员协助，对于快速实现演示有一定的优势，但实际上无法投入正式运营，整体技术难度比自动驾驶低很多。于万智驾认为，无人环卫车投入正式运营的最终解决方案，是自动驾驶系统自动规划路线，实现区域内全覆盖清扫，这种方式技术难度更高，但能真正投入运营、安全性高、系统稳定性强，具备多车多场景批量复制能力。
2020年9月，于万智驾与龙马环卫合作，在厦门集美大学开始无人环卫试运营，校内有大量学生、自行车穿行，路况较为复杂。双方通过后装方式研发了两款自动驾驶扫路机，可应用于城市人行道、背街小巷、公园、广尝辅路等场景，具有线控驱动系统、路沿石贴边清扫、自动循迹、自动避障、智能语音交互等功能。其智能驾驶系统采用激光雷达、毫米波雷达和摄像头的多传感器融合感知设计，以及基于GPS/IMU、高精度地图、点云、视觉和轮速等多传感器融合的高精度定位方案。
于万智驾中型无人驾驶清扫车（图源：于万智驾）
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